«Упирали» - ударение в слове

Правой рукой вы упира́ли в землю ее ратовище, чтобы сдержать удар, а левую вытягивали как можно дальше, целя в несущегося зверя. — Теренс Уайт, Меч в камне

Будь, дескать, его воля, добыл бы мечом несметные богатства, его нукеры — все до единого — пили бы из золотых чаш, носили шелковые халаты и упира́ли ноги в стремена из чистого серебра. — Исай Калашников, Жестокий век