«Причаливай» - ударение в слове
В упомянутом выше слове ударение ставят на слог с первой буквой А — причАливай.
причАливай.
Причаливай - образовано от слова причаливать
Примеры
С баржи кричали: «Эй, прича́ливай!» Бурлаки вбивали кол или прикручивали бечеву за дерево. — Алексей Толстой, Петр Первый